Сента се први пут помиње у једном даровном писму издатом од стране Мађарског краља Ендреа II. Тада се већ узима као насеље са више становника, које, сходно претходно поменутом писму, има већ и цркву. Крајем XII века у околини Сенте постоји већ више насеља: Магоч, Зyнтхареw (Синтарев-на десној обали Тисе), Често, Ликаш, Калача, Торњош и Карјад на Оромпарту, који се помињу 1198. године.

Некадашњи Чечтовски рибњак (Цхецхтоw, Цхецхтоу), који се простирао северно од Сенте, помиње се 1224. године као имање будимског Каптола (курија Светог Петра и Павла у Старом Будиму), у једном документу где су убележене границе..

Сенту и њену околину је 1241. године уништила најезда Монгола (Татара). На југу ондашње угарске државе постотак уништења насеља је износио око 50 %. Тада су била уништена и Сенти ближа, претходно поменута насеља.

Прва половина XIV века је представљала време поновног настањивања Сенте и даљег развијања насеља. Од средине века је већ и Сента, као имање будимског Каптола, кренула путем развоја, те она као место преласка Тисе постаје један од значајнијих саобраћајних и трговачких центара у Јужној Мађарској.

Због сукоба око прикупљање царине на реци Тиси, који је вођен са градом Сегедином, а што је изазвало чак и оружани конфликт, у другој половини XV века долази до склапања једног споразума. Овај документ из 1475. године Сенту помиње као варош (опидиум). На крају XV века град Сента има своју цркву и недељну пијацу, а 1494. године је услед дарежљивости фрањевачких монаха изграђен и манастир. У то време Сента се већ налази међу значајнијим градовима који се налазе у својини будимског Каптола.

На основу представке будимског Каптола, Ладислав II Јагелонски, краљ Чешке и Мађарске, додељује 2. фебруара 1506. Повељу о привилегијама граду Сенти, којом граду додељује све оне привилегије које има и град Сегедин. По том даровном писму Сента добија и печат са жигом, на којем пшенични клас и кечига сведоче о изразито развијеној пољопривреди и рибарству, а лежећи кључ у крсту пак симболизује именитеља цркве будимског Каптола,односно заштитника града Сенте – Светог Петра (овај грб и дан-данас опстоји као службени грб града Сенте). Ова повеља о привилегијама представља важну постају у историји Сенте, пошто су се по њеном издавању у граду Сенти настанили многи мајстори и трговци, а што је довело до побољшања укупних економских прилика.

У развоју града сељачка буна Ђерђа Доже изазива извесно успоравање, а трагедија код Мохача је свакако запечатила и развојну судбину града. Турска војска је у свом повлачењу крајем септембра 1526. године порушила град, становнике који нису побегли делом побила, а делом пак одвела у ропство. Турска доминација, која је трајала 150 година, изазвала је низ дубоких промена у привредном животу и у структури становништва. Због честих ратова је нестало и више насеља у околини Сенте.

Крајем XВИ века се са балканских простора под турском доминацијом настањују словенски и македо-романски народи, при чему се један део њих бавио трговином, док су други међу њима били војници, премда се већина бавила сточарством.

Године 1697. Турци су започели велику офанзиву како би вратили раније изгубљене територије. Царска војска је под вођством Еугена Савојског вршила концентрацију јединица у околини Новог Сада, па је на десној обали Тисе пратила турску војску према северу.Турци су 10. септембра стигли и до Сенте, те су ту и изградили понтонски мост на Тиси, преко којег су наредног дана почели и да прелазе. Искористивши слабост турске војске, Савојски је отпочео напад на понтонски мост и за 2 сата разбио турску војску. Ова победа Еугена Савојског остварена 11. септембра 1697. била је значајна за цео свет, јер је овом победом ослобођена скоро цела територија Мађарске. Као последица ове битке, а закључно са Карловачким миром из 1699. године, долази и до завршетка продора Турака у средњу Европу (само је Банат још једно време остао под доминацијом Турака).

Након склапања Карловачког мира бечки двор је 1702. године организовао Потиску војну границу, те се у оквиру исте у гранична подручја насељавају српски граничари.

Године 1703. почиње ослободилачки устанак под вођством Ференца Ракоција II. Сента такође пати од ратне штете, те се и надаље девастира њена већ и иначе ретко насељена околина. У циљу развијања насеља аустријски цар Карло III 1715. године успоставља канцеларију у општини, али од царине не долази пуно прихода.

Царица Марија Терезија 1741. отпочиње ликвидацију граничарске војске, а 1751. године реорганизује околину Тисе у привилеговани Крунски дистрикт, те обезбеђује повољне привредне услове за оне који овде живе, а и за оне који би желели да се овде доселе. Овај слободни Крунски дистрикт је обезбедио повољније услове за даље развиће у односу на друге делове државе, у које је враћен феудални систем. Но упркос овим повољним условима српски граничари и њихове породице селе се у Русију и у околину Тамиша.

Почетком педесетих година XVIII века отпочиње поновно настањивање и насељавање ове регије становништвом са подручја између Дунава и Тисе, односно из округа који се налазе северније од овог. Насељено становништво гради своје домове и обрађује земљу. Почетни развој је за једно време успорио пожар из 1769. године, који је скоро уништио цео град, али је уз помоћ царске коморе насеље ускоро почело поново да се изграђује.

У последњој деценији XVIII века Сента креће путем видљивог развоја: граде се речни млинови и млинови на ветар, саде се дудова стабла поред путева, засађују баште са јагодама, почиње успон узгоја свилених буба, јача систем еснафа, становници стварају имовину. Као последица побољшања привреде побољшава се и образовање и здравство, те се тако 1832. године отвара касино за читање, а 1833. године град оснива и болницу као први у округу.

Током фебруара 1849. године, због револуционарних одмазди више хиљада људи постају жртве.Велики део града због пожара и разарања подноси јаке материјалне штете.

Северно од града се налази Народна башта, која је оформљена 1866. године.

После револуције долази време царског апсолутизма и провизоријума, а у том периоду се не дешавају неке евидентније промене ни у друштвеном, нити пак у економском животу. Међутим, нагодба из 1867. године покреће даљи економски развитак. Почињу да се граде установе, школе, забавишта, а 1873. године је саграђен и дрвени мост на Тиси. Прва већа предузећа су почела са радом у 1880. години – парни млин на ваљке великог капацитета и циглана.

Године 1889. изграђена је железничка пруга на релацији Суботица-Хоргош-Сента-Бечеј, односно Суботица-Ором-Сента, којом се и Сента укључује у државну комуникациону мрежу и економску циркулацију.

Године 1895. град добија електрично осветљење и асфалтиране тротоаре.

У задњој деценији XIX века град већ има гимназију, школу за девојчице, основну и стручну школу, пољопривредни наставни институт, болницу, железничку станицу и пошту. Године 1899. успоставља се и градска телефонска мрежа. Поред свега набројаног, Сента поседује и развијену трговачку мрежу и центар за житарице, четири финансијске институције, две штампарије, два локална листа и разне просветне заједнице.

Развиће траје и у потоњем времену. Године 1907. изграђен је леп кеј са засађеним кестеновима, а затим и гвоздени мост на Тиси. Наредне 1909. године изграђује се и самостално радничко насеље, како би се олакшали проблеми становништва.

Приликом пожара који је избио априла 1911. године изгорела је Градска кућа и велика црква која је стајала на Главном тргу. Град је изградио нову, монументалну Градску кућу, а у то време ужи центар града је постао богатији за неколико зграда подигнутих у уметничком стилу. Априла 1915. године је због потреба војног транспорта положена пруга преко раније изграђеног тростубног моста, те је тако повезана железничка мрежа Баната и Бачке, чиме је ова линија добила међународни карактер, пошто је ту пролазило северно крило (букурештански огранак) Оријент-експреса.

Завршетком Првог светског рата Сента долази у окриље јужнословенске државе, која је тада формирана. Као последица промене царства економско развиће се зауставља, а захваљујући аграрној реформи град губи претходну велику економију, услед чега долази до уназађивања економског и друштвеног развића.

У другом светском рату је много становника Сенте постало жртвом услед одмазди разних политичких система. Велика улагања за реконструкцију после рата су заобишла општину. Већина становника се бави пољопривредом, а промена се јавља само после 50-их година XX века. Почетком шездесетих година изгради се мост преко Тисе, и фабрика шећера. Касније се изграђује индустријска зона, која се налази јужно од града, где је своје место добило више економских и индустријских постројења, односно лука, коју су, нажалост, преместили на историјско место Сенћанске битке.

У економском животу града још и данас главну улогу игра пољопривредна производња. Током седамдесетих година XX. века песком је попуњено острвце које се налазило на јужном делу града, а на том месту је изграђена стамбена четврт, намењена становању више стотина породица. Кеј, близу самог центра града, представља популарно шеталиште под крошњама кестенова. Жалосно је што је стари, патинирани и разуђени кеј (који је представљао доминантни мотив у слици града), током 1983-84. године преуређен на другачији начин, те што је тако промењена већ створена уметничка слика града која је гледала на Тису.